得见还是看不见？ILIFE X660 视觉导航扫地机器人6个月使用感受    

扫地机器人的表现是容易引起争议的话题，有的人觉得有用，有的人觉得是鸡肋。同一款机器，有的人觉得表现好，有的人觉得表现很差，这中间的原因很多，其中一个原因，就是扫地机器人面临的环境的多样性，其实远比普通其他家电要复杂的多。

扫地机器人要行走在家庭中，而每家每户的环境其实是很不相同的。因此，扫地机器人的行走控制算法，是考验各个厂商软实力的地方。就如同普通道路大家开起来好像都一样，而到了复杂的路况就体现出老司机的经验实力。

算法依靠的硬件除了处理器，环境监测传感器也是重要的一环，从简单的碰撞随机，到简单的陀螺仪导航规划，以及无线电波探测、激光扫描探测等，随着科技的进步，扫地机器人的表现也越来越好。

在这其中，视觉探测定位导航，是新近出现的一种方式，相对于激光导航方式，具有寿命长（激光头的寿命一般只有2-3年），成本低的优势。

视觉探索定位导航的扫地机器人，我只用过一种，就是ILIFE 的X660，这款用了也有半年的时间，那么就来分享下使用的体会，开箱图片是半年前拍摄的，还是头一次曝光。

盒子，白色为底，上面有产品特和产品的外观图。

包装另外一面：

打开箱子，看到里面是纸质包装，上面有个纸质的 盖子，盖子上面凹处有说明书。

拿掉盖子，下面就是塑料袋包裹的扫地机器人主机和各个零件 。

拿掉主机，下面还有些零件。

将塑料袋拿掉，其实配件主要有这些。

上面是充电器和充电底座。

下面的则是大水箱和拖地板，带拖地布。

其余的，则是其他相关的。

从左到有分别是遥控器和电池，滚刷、备件拖地布、双边刷、清理刷，海帕过滤器。

把扫地机器人取出来，看看，上面贴有一层出厂保护膜。

拿掉保护膜后，就可以看见真容了。

扫地机器人是咖啡色，亮亮的。上面有ILIFE几个字。根据介绍，这上面采用了钢化玻璃，可以有效的防止剐蹭。

在扫地机器人前面，可以看见有个亮亮的镜头，就是摄像头。下面有个Auto的按钮。

在后面，金属字样的则是尘盒的按钮。按下，就可以将尘盒从后面拉出。

将扫地机器人翻过身来，看看底面，前面万向轮，后面2个大的驱动轮。后面是个滚刷。

同用过的扫地机器人不同的是，后面这里有个小的滚轮。

这款扫地机器人，身材很是小巧，相对来说，体积更小，高度也低。

同其他扫地机器人的比较就可看出来了。

说到这个视觉定位，可能同大家想象中的不太一样，并不是扫地机器人直接看见物体，而是通过扫描天花板，然后来定位自己的位置，以及建立地图。

先来看下单个比较规整的房间，扫地机器人的行走路线。

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总体来说，可以看到，扫地机器人是采用了来回弓字形清扫的方式，先清扫完一侧，然后直接去了另外一侧继续清扫。

这说明，在它心目中有个地图，通过视觉定位建图，可以知道自己的位置。

因为这款机器是不支持手机APP观看清扫路径的，所以，这里分析下。当然，没有APP，是个不足。

再来看下个比较复杂的情况。这次，让扫地机器人从充电座出发，看看情况。

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通过这段较长的视频，可以看出几点端倪：

1. 它的主要特点是通过弓字形清扫主要区域，然后再补漏清扫其他区域的方式。

2. 它的内部有地图，所以，可以看到，在清扫完主要区域后，直接去远处的未完成区域继续清扫，中间并没有接触碰撞，说明不是通过碰撞来确定位置的。

3. 基本没有遗漏，清扫覆盖比较全。

4. 充电座附近可以躲开，应该是为了怕碰到充电座，但区域过大。

视觉定位导航的缺点就是环境光线会影响它的效果和使用。这款扫地机器人，具有语音播报功能，所以，有助于了解。

做了些测试，在比较昏暗的地方，会提示你环境光线弱，请打开灯光。如果是黑暗中，会拒绝工作。所以，在昏暗的环境中，会对它的工作有影响，乃至无法使用。

那么在普通光线下，即使有床，沙发等下面，经测试，是不会有影响的。

几个月来，我主要是它来清扫客厅和餐厅，有时候也去清扫卧室。总体来说，覆盖还是比较全面的，但也有没有完全清扫的情况发生，由于没有APP，而后来，我也不会去盯着它做完全程，主要还是根据感觉上的清扫时间。个别时候有的时候时间短了。其次，由于环境原因。我并没有让它从充电座上启动，所以，每次的地图应该是重新实验，没有体现出它的自学习能力。

这款扫地机器人的拖地功能，是通过尘盒和水箱互换来实现的，所以它的水箱容积较大。

上面蓝色的注水口，这个样子，同尘盒是一样的。

地面的拖地布。

这里可以看到，有个空间，可以容纳些灰尘。但不是带过滤的尘盒。所以要先扫地后再拖地更好。白色的是控制装置，可以控制，在机器停止的时候，不会继续渗水，保护地面。

这里有刻度线，300ml大容量。

互换，是这样的。

停机不渗漏，这里有个视频。

使用了6个月了，总体来说，表现还是不错的。至于光线的影响，我本来就不在晚上用，所以没有什么影响。没有APP是个不足，但我也不是很需要APP，因为我都是自己控制启动的。

它的吸力有2档，默认是第一档，由于家里有宠物，有毛发，我都是用2档的。这样就需要用遥控器来控制，很是繁琐。

还有，如果充电座不是开着的话，扫完地它会待在原地，这个时候，电力消耗会很大，么有待机省电功能，很容易就电力不足。这样如果一次忘记关机，下次再用的时候，就没电了。当然，使用充电座是个常规的方法，就不会有这个问题。