揭开扫地机器人内部构造：360扫地机器人T90拆机测评    

可能很多人对于扫地机器人只是感观上的认识，而对扫地机器人的内部构造却很陌生，这次就以360扫地机器人T90让大家来全面认识一下扫地机器人。在拆机之前，我们先来看360扫地机器人T90在性能及功能方面的测试。

一、使用体验：
之前我也使用过扫地机器人，不过那时候的操控基本只能依靠手机APP来完成，而360扫地机器人T90除了支持按键操控和手机APP外，还可以与目前市场上主流的智能音箱连接使用。对于T90使用按键操控时，只要长按电源键完成开机，再次按一下电源键就可以启动清扫程序，再次点击则会暂停作业。另外，使用智能音箱操控时，需要先完成设备的绑定，就可以通过语音来控制T90清扫及回充等功能了，非常适合家里有老人或孩子使用。
1、手机APP
因为按键和智能音箱的操控非常简单这里就此带过，下面重点来看看使用360智能APP的操作。

360智能APP的交互还是非常人性化的，在初次使用时，APP都会有操作提示和功能演示等说明。按提示完成扫地机器人的添加后，就可以进行清扫了。T90在清扫的过程中，会自动建立户型图。对于户型的识别T90是依靠它头部的传感器来完成的，在户型的识别准确率方面还算是比较满意的。不过，在实际测试过程中，T90在遇到镜子时还是会错误的将镜子内的反光误认为是另一个房间，这点相信用过其它扫地机器人的一定也有过相同遭遇吧。

从生成的户型图上可以看到，顶部中间位置有几条黑色的线条，这是因为房间放置了桌子造成的。在中间部位还可以看到有几处黑点，这是因为房间还放置了一张床和几个椅子，T90无法清扫的部位就会留下黑点，可见T90在地图构建方面还是相当准确的。

下面这张照片就是让T90误识别的位置，从户型图中也能看到那片不规则的扇形地图还是可以分辨出镜子中左侧的墙角的。这是因为T90采用的为激光测距传感器，它是依靠实体的反光来完成测距的，而镜子的反光正是激光测距传感器的天敌。

T90的清扫方式是先从外围扫一圈，然后按顺序开始往返清扫。可能有些家庭，房间放置有易碎或有不希望清扫的位置，可以通过APP来设置禁区来完成。T90支持一个房间设置多个禁区。另外，除了设置禁区外，也可以通过指定房间和指哪扫哪的方式来选择打扫区域，这点也是非常人性化的。

对于T90的清扫模式，除了标准档外，还有安静档、强力档和MAX档。对于4种档位，其实就是吸力大小的不同，在后面在拆机时，可以看到T90的风机和风道展示。另外，在高级功能里，可以对T90自动识别的户型图进行管理，还可以设置T90定时清扫、趣味声音、遥控模式等设置。这里就不一一介绍了。

2、清扫效果
可能现在还有人对扫地机器人的清扫能力持怀疑态度，那么T90的表现会如何呢？下面就开始进行一次人工和扫地机器人的PK，为了更加能够体现T90的清扫能力，房间是先完成人工拖地后才使用T90进行清扫的。

趁着T90在清扫的过程，这里说说扫地机器人的边刷。T90只有一个边刷，而市场上还有很多是左右两个边刷的扫地机器人。两个边刷的清扫效率给人的感觉会高一些，但从T90的清扫过程中可以看到，清扫的效率重点在于扫地机器的路径规划，而与边刷多少关系并不大。值得一提的是，T90在清扫房间的角落时，边刷可以更好的对墙角进行清扫，这点相信人工很难作到如此深入的清扫。

其实，对于PK结果我早有预料，只不过没有想到经过拖地后的房间T90还能清扫出如此多的垃圾。这还是刚刚打扫过的房间，如果是不经常打扫，还不知道会是什么情况。从尘盒中看到，清扫出来的主要是毛絮和微粒，这些微粒很容易就会吸入体内。不要以为看上去房间干净就完事了，可能你房间里有很多角落或是床下已累积了厚厚的灰尘。还好，以后我这房间就交给T90来打扫了，这会再用T90的拖地功能再把我房间拖一遍。

3、功能测试
现在，生活条件好了，很多家庭住上了复式楼。可能你会担心使用扫地机器人，它会不会从楼梯上掉下来。这点应该不用担心，目前扫地机器人还不会爬楼梯，不过T90对于比较底的台阶不仅可以顺利下来，还能迂回的爬上去。另外，T90对于躲避障碍的能力也非常出色，这些从下面的视频测试都可以看出。

另外，可能有些家长还会担心扫地机器人在清扫时会不会对孩子安全造成影响？这个大可以放心。我家的孩子虽然过了让人操心的年龄，不过，从测试的视频中可以看到，T90在轻触到孩子身体时，会立即变动方向。如果还是有所担心，可以通过手机APP将孩子玩耍的区域设定为禁区。当然，我自从开始使用T90后，我家这熊孩子就把T90当成了他的玩具，不但把T90做成了小飞机的起落架，还把放置在箱底的遥控小汽车拿出来和T90开始比试了。

二、维护与拆机：
扫地机器人即使是机器就需要我们去维护，在手机APP里也可以看到相关的维护方式。在正常使用下，除了去尘盒进行清理外，还要定期对万向轮、主刷和边刷等进行维护清洁。T90的万向轮是可以直接取下清洁的，主刷的拆取也很简单，只有边刷需要使用螺丝刀卸下上面的螺丝才可以取下。对于这些部件的清洁方式这里就不多说了，下面以动图的形式展示一下拆取的步骤：

▲万向轮的拆卸

▲主刷拆卸

▲边刷拆卸
下面，就来对T90进行全面的拆解。在取下主刷、边刷和万向轮后，再拆下边缘的7颗固定螺丝就可以取下底盖。这时就可以看到T90的电池和边刷的电机了。

边刷电机模块是由3个螺丝固定，在取出电机模块后，可以看到边刷马达的电源是由线路板上的金属触点连接的。在线路板上印刷有尾板的制造日期和版本号，另一边上的CHT-1可能是型号，下面还有一串数字代表的就不得而知了。

T90的电池是封装在一个密闭电池盒里的，这次时间问题，就不再深入拆解了。下面再经过一连串的拆螺丝，就可以将上盖与底座分离。这里要注意，先将内部主板与上盖传感器的排线分离后，才可以将上盖取下。

这里，还有一个环节，就是主轮的拆卸。左右两个轮子都是由3颗螺丝固定，轮子的驱动马达与主板之间是通过插槽连接的。
这里顺便晒一下T90的万向轮的特写：

左右两轮的特写：

主刷马达特写：

T90的主板特写：

T90的主板表面虽然经过了防水处理，不过主要芯片的型号还是依稀可见的。T90的MCU采用了兆易创新（GigaDevice）GD32F103VBT6单片机。主频为108M，Flash高达3MB，RAM高达96KB，有兴趣的可以在网上查看相关资源。

主板左侧的的三颗IC可以看到有瑞芯微的RK3308，RK3308是一颗针对专门音频和IoT应用而设计的AI智能语音芯片。CPU采用了64位架构，高性能，低功耗4核ARM Cortex-A35，整合了高性能CODEC（8通道 ADC + 2通道 DAC）。这个芯片支持最大8通道模拟MIC阵列和回采，如果T90能利用好这块芯片，完全可以直接通过语音来实现控制。下面只能看到的是一块东芝的IC，具体型号无法识别，对芯片的功能介绍只能作罢了。

T90简易拆机便宜福：

最后附上T90内部传感器及相关线路板的特写。由于篇幅问题，这里就不进行详细解说了，如果大家有兴趣想深入了解，可以跟帖回复，如果反响热烈的话，会考虑进一步满足大家的。

这是顶部激光测距传感器及旋转马达的线路板：

内部风机、风道特写：

防跌落传感器：

回充传感器线路板：

尘盒检测小板：

复位按键及WIFI指示灯板：

中扫连接座板:

水箱检测线路板：

总结：

在上篇中提到360扫地机器人T90在耗材上的问题，经过这段时间的使用，可以看到边刷没有出现翘毛现象。内部的滤网经过几次清洗后，虽然颜色已经有些发灰，但不影响使用。对于耗材的品质方面是相当不错的，不过具体使用寿命还待后期观察。对于T90的清洁能力大家有目共睹，从功能方面的测试，也可以看出T90的表现还是相当给力的。另外，通过拆机，可以看到T90的主板、传感器及控制马达等元件，虽然没有深入拆解，但从外部的品质也能看出做工的优良。只是对于部分芯片没能发挥它的最大功能，这点希望在后期的固件升级中能够改善。