一款应用无人驾驶避障技术的扫拖机器人，米家 1T扫拖机器人    

大家好，我是书生绝地。

自从有了二胎之后，家里的生活就变得一团糟。老婆需要带娃，家里的卫生清洁也就落在我的身上（没生娃也是我打扫的 ）。基本上一个多星期才会打扫一次地面卫生，因为星期天还要洗孩子的衣服，就不管倒地面卫生，直到我实在看不下去才会去扫扫地，拖拖地，有的房间如果不经常使用的话地面上就会落一层灰出来。在这样的情况下，一边是孩子一边是家里卫生，弄得我是筋疲力尽，要减轻我的家务劳动。于是就想入手一台扫拖一体机器人来。

选择肯定就是国货，然后最近几年小米的小家电做得也相当不错，用起来还非常省心，于是就选择了新款米家 1T扫拖机器人。

开箱

收到货之后外包装箱的边角稍微被挤压到了，没有多大的影响。外包装箱正面就是用线条勾勒的米家1T扫拖机器人的外观，以及产品名称和产品特点，支持接入米家APP。该机器为追觅科技代工。

打开外包装箱里面的是用纸片固定各个东西，防止碰撞挤压。包含有米家1T扫拖机器人、充电座、水箱、拖布、清理工具、边刷、电源线和说明书。

外观

此次的米家1T扫拖机器人一改米家使用白色的风格，机身采用黑色近看黑丝里面还有金色小点点，看起来确实挺耀眼的，可是在使用下来觉得黑色有点不耐脏，用手摸下就会留下痕迹。正面分成两个区域，在有米家logo标示的是盖板，打开可以取出集尘盒，上方只是开关和搭载的视觉导航摄像头。

和前方还有还有一个避障传感器摄像头，使用的是ToF测距避障技术，该技术是应用于无人驾驶领域，能够准确感应前方物体空间高度，避免出现开在沙发底下或者柜子底下，两个摄像头相互合作起来就形成3D VSLAM视觉导航，它是通过模式神经网络算法，精准构建地图，还能够在行进中保持动态勘测。在摄像头两边则是红外减速传感器，减轻碰撞物体对机器的损坏。

打开盖板就能取出里面的集尘盒，从而把里面的垃圾到出，在集尘盒上方还有WiFi显示灯和系统重置孔，集尘盒容积也不算是太大，能够完成一次清扫的容积。

米家1T扫拖机器人底部有3个轮子1个万向轮和2个前进轮，可以翻过家里高度在1公分左右的门槛。底部有有4个悬崖传感器防止米家1T扫拖机器人从高处跌落，1个光流传感器，边刷采用的则是单边刷，使用过程中也不会出现垃圾清理不到的现象，底部的主刷是可以拆卸下来进行清理的。

拖地水箱里可以智能控制出水量，防止出水过多造成木地板的变形，

充电座底部有4个防滑垫，在机器人回充是不会发生偏移的现象，就是没设计收线器，使得电源线裸露在外边。

使用

首次使用时需要绑定APP才可以，绑定过程与其他米家小家电相似，找到米家1T扫拖机器人，然后根据APP操作过程的提示完成就可以了。

米家1T扫拖机器人的控制主要就是通过APP完成的，操作主页面可以查看机器人所在位置，以及在清扫过程所构建的房间平面图，基本上和我家的平面图一样，在放下方可以选择机器人的吸力，最大吸力可达3000Pa，以及拖地模块的出水情况。能够显示清扫面积以及电池剩余电量。在其界面右上键有两个图标从上到下分别是区域清扫，在构建的平面图上框处区域进行清扫；机器人的定位。

除了操作主界面还可以在设置中设定虚拟墙，机器人就不会跨过这个虚拟墙进行清扫；其中还有遥控控制机器人进行清理卫生；以及查看每次的清扫记录等个性化设定。

米家1T扫拖机器人内置有5200mAh电池，像我们家清扫面积在60多平方的情况，清扫完一次大概耗电量在30%左右，然后就会自动回充充电，回充充电时的功率是22w，充满电时待机的功率是0.42w。

由于机器人使用的是无刷马达，在噪音方面也不是太吵人，回家看电视机器人工作也不会影响到，其噪音分贝有62dB。

说了这么多就要看看米家1T扫拖机器人的工作性能到底如何，我分别用硬币和谷物来测试其吸力如何。在测试下来机器人基本上不会遗留有东西在后边，全部都吸在了集尘盒中。

避障传感器搭载的是前置ToF摄像头和红外传感器的协同合作，而ToF摄像头则是使用无人驾驶领域的测距避障技术，可以精确计算障碍物的测距从而避障自动绕开。实验中我在客厅防止了几盒酒，都会自动避开绕行清扫卫生。

自动回充要比之前的扫地机更加智能了，能够规划出路径直接回到充电座上，而不会出现找不到充电座的现象。

家里卫生间和卧室之间有一定门槛高度，大概在0.3公分左右，机器人在打扫卫生过程中直接就跨越上去了，不会出现卡壳的现象。

使用拖地模块，出水量设置为中进行清扫木地板。在拖地过后就能观察出事均与出水，而不会出现渗漏的现象。就是太脏的地面还是需要用拖把才能打扫干净，机器人只能清理一下地面的灰尘。

机器人的厚度有8.2cm可以打扫到我平时清理不到的地方，例如柜子下面以及床底下。

集尘盒中的垃圾大多数都是我媳妇的头发，以及地面上的灰尘。另外主刷上的头发就需要用清理工具来去除掉才可以。

总结

米家1T扫拖机器人总体使用下来感觉还是可以的，毕竟给我分担了我大一点的家务，基本上不用我打扫地面上的卫生了，只需要动动嘴就可以完成打扫清洁，还可以设定清洁时间来打扫卫生，支持远程操作控制；使用的ToF 3D测距避障技术，不会出现机器人卡在沙发底下，遇到障碍物会自动避开；拖地模块可以清理地面上的灰尘，如果是太脏的地面还是需要我亲自打扫的；其续航时间长，噪音低，支持自动回充；如果找不到机器人还可以通过APP定位发出声音寻找；感觉不足之处就是黑色的外观不耐脏；充电座没有收线器，摆放在那里不是太美观。